基于LQR的無(wú)人直升機姿態(tài)控制器設計

首頁(yè) > 過(guò)刊瀏覽>2015年第23卷第1期 >106-109

基于LQR的無(wú)人直升機姿態(tài)控制器設計
DOI:
                        
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者單位:(華南理工大學(xué) 自主系統與網(wǎng)絡(luò )控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗室,廣州 510640)
作者簡(jiǎn)介:鄧高湘 (1989-), 男,湖南邵陽(yáng)人,碩士研究生,主要從事無(wú)人機自主導航控制方向的研究。[FQ)]
通訊作者:
中圖分類(lèi)號:
基金項目:國家重點(diǎn)基礎研究發(fā)展計劃(973計劃)資助(2014CB845301/2/3)；2013年度開(kāi)放基金(1214)；國家自然科學(xué)基金資助項目(61174053)。

Design of Unmanned Helicopter Attitude Controller Based on LQR

Author:

Affiliation:

(Ministerial Key Laboratory of Autonomous Systems and Networked Control, South China University of Technology, Guangzhou 510640, China)[JZ)]

Fund Project:

摘要

圖/表

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摘要:

無(wú)人直升機控制系統是一個(gè)易受環(huán)境干擾的、各通道相互耦合的非線(xiàn)性系統.為了實(shí)現無(wú)人直升機能在不同環(huán)境下自主飛行,需要設計抗干擾能力強的控制器；采用系統辨識的方法得到直升機橫向通道和縱向通道姿態(tài)環(huán)路的線(xiàn)性系統模型；根據線(xiàn)性最優(yōu)二次型理論,對直升機橫向通道和縱向通道的姿態(tài)環(huán)路設計了LQR最優(yōu)控制器,使用MATLAB仿真選取最優(yōu)控制器參數后,在A(yíng)LIGN 700N 直升機上進(jìn)行了實(shí)際飛行試驗,仿真和飛行試驗表明,采用LQR控制技術(shù)設計的無(wú)人直升機姿態(tài)控制器具有較強的魯棒性和實(shí)用性.

Abstract:

Unmanned helicopter control system is a nonlinear system that is susceptible to environment interference and coupling each channel. An anti-interference controller is needed to realize unmanned helicopter autonomous fly in different circumstances. The linear system model of helicopter’s transverse and vertical channel is obtained by using system identification method. Based on linear quadratic regulator theory, design a LQR optimal controller for attitude of helicopter’s transverse and vertical channel. Have done lots of flight tests in ALIGN 700N helicopter after select the optimal controller parameters in MATLAB software. Simulation and flight tests show that LQR control technology designed unmanned helicopter attitude controller has strong robustness and practicality.

參考文獻

相似文獻

引證文獻

引用本文

鄧高湘,裴海龍.基于LQR的無(wú)人直升機姿態(tài)控制器設計計算機測量與控制[J].,2015,23(1):106-109.

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在線(xiàn)發(fā)布日期: 2015-03-27
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