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移動(dòng)機器人輪子打滑的辨識與校核是機器人定位研究的難點(diǎn),也是提高位置估計精度的關(guān)鍵,通過(guò)分析輪子打滑對輪式移動(dòng)機器人位置估計的影響,對于試驗平臺在做直線(xiàn)運動(dòng)時(shí),基于統計理論利用已被校核的零漂的MEMS 陀螺儀與增量式光電編碼器的測量信息建立了輪子打滑模型,同時(shí)運用幾何方法給出了輪子打滑的辨別方式以及打滑后移動(dòng)機器人實(shí)際位置與方向的校核式.試驗結果表明該模型能準確判別驅動(dòng)輪是否打滑,同時(shí)對驅動(dòng)輪打滑校核后能有效提高輪式移動(dòng)機器人的定位精度。