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針對長(cháng)航時(shí)無(wú)人機的長(cháng)航時(shí)和組合導航系統固有的非線(xiàn)性特性，建立了SINS/CNS組合導航系統的非線(xiàn)性模型，該模型能夠更加趨近于真實(shí)模型。模型建立之后對其進(jìn)行可觀(guān)測性分析，并根據可觀(guān)測性分析的結果進(jìn)行降維設計，只對可觀(guān)測性好的狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)反饋。并選擇了精度更高的SCKF算法進(jìn)行濾波，仿真結果表明，選擇的濾波算法精度更高，降維設計之后組合導航系統即能夠保證導航精度又能夠大大提高實(shí)時(shí)性。