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無(wú)人機的編隊與導航是無(wú)人機群執行各種復雜任務(wù)的基礎，在遠距離、高海拔等大范圍場(chǎng)景下及災難救援等實(shí)際任務(wù)中，無(wú)人機群的通信能力高度受限，集中式的編隊方法不具備實(shí)用性。本文基于開(kāi)源機器人操作系統ROS實(shí)現了無(wú)人機群的路徑規劃，并結合一種純分布式的群集控制方法，實(shí)現了僅需要局部通信的無(wú)人機編隊導航方法，并通過(guò)無(wú)人機仿真實(shí)驗進(jìn)行了驗證。實(shí)驗結果表明，本文所提出方法能夠支持無(wú)人機在局部通信下的編隊與導航。