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雙目視覺(jué)機器人遮擋目標識別研究
DOI:
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作者:
作者單位:

湖南工業(yè)大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院

作者簡(jiǎn)介:

通訊作者:

中圖分類(lèi)號:

TP301

基金項目:

湖南省教育科學(xué)十三五規劃課題研究成果(XJK17BG017),戴圣偉主持作者介紹:曾維陽(yáng)(2000-),男,福建南平人,電氣工程及自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)在讀學(xué)士,主攻電氣自動(dòng)化方面的理論與實(shí)踐。通訊作者:戴圣偉(1978-),男,湖南武岡人,碩士,講師,主要從事控制方面的理論與實(shí)踐教學(xué)。E-mail:dai_sheng_wei@163.com


Research on Recognition of Occluded Target for Binocular Vision Robot
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    摘要:

    隨著(zhù)《中國制造2025》的提出,中國的裝備生產(chǎn)和應用的信息化與智能化提上了日程。而雙目視覺(jué)機器人恰是實(shí)現這一目標的執行者。雙目視覺(jué)機器人識別過(guò)程,受實(shí)際工況和自身目標識別算法的影響,具有盲目性、非穿透和波動(dòng)等特性, 針對該復雜過(guò)程,提出了UWB遮擋目標識別算法。該算法參考無(wú)線(xiàn)電波的運動(dòng)學(xué)方程,結合UWB(Ultra Wideband)無(wú)載波通信技術(shù),構成遮擋目標識別系統。并通過(guò)UWB標定原理對遮擋目標識別系統進(jìn)行標定實(shí)現對遮擋目標的精確識別,通過(guò)實(shí)物運行,誤差控制在7.1%,滿(mǎn)足位置偏差小于26.3%的設計要求,驗證了該方案的可行性和有效性。該研究對雙目視覺(jué)機器人的雙目視覺(jué)目標識別算法結合其他目標識別算法組成復雜的目標識別算法網(wǎng)絡(luò )是一次有益的嘗試。

    Abstract:

    With the proposal of Made in China 2025, the informationization and intellectualization of equipment production and application in China have been put on the agenda. Binocular vision robot is the executor of this goal. The recognition process of binocular vision robot is influenced by actual working conditions and its own target recognition algorithm. It has the characteristics of blindness, non-penetration and fluctuation. Aiming at this complex process, a UWB occlusion target recognition algorithm is proposed. The algorithm refers to the kinematics equation of radio wave and combines Ultra Wideband (Ultra Wideband) carrier-free communication technology to construct an occluded target recognition system. The UWB calibration principle is used to calibrate the occluded target recognition system to achieve accurate recognition of the occluded target. Through physical operation, the error is controlled at 7.1%, which meets the design requirements of position deviation less than 26.3%, and verifies the feasibility and effectiveness of the scheme. This study is a useful attempt to combine the binocular vision target recognition algorithm of binocular vision robot with other target recognition algorithms to form a complex target recognition algorithm network.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

曾維陽(yáng),戴圣偉,張卓鈞.雙目視覺(jué)機器人遮擋目標識別研究計算機測量與控制[J].,2020,28(2):184-187.

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歷史
  • 收稿日期:2019-07-11
  • 最后修改日期:2019-08-11
  • 錄用日期:2019-08-12
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2020-02-24
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