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多智能體系統的有限時(shí)間包含控制研究
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作者:
作者單位:

南京信息工程大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院

作者簡(jiǎn)介:

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中圖分類(lèi)號:

TP13

基金項目:

國家自然科學(xué)基金(61973169,61973170); 國家重點(diǎn)研發(fā)計劃資助(2018YFC1405703)。


Distributed finite-time containment control for multi-agent systems
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    摘要:

    在固定有向拓撲結構下,研究了具有多個(gè)靜態(tài)或動(dòng)態(tài)領(lǐng)導者的多智能體有限時(shí)間包含控制問(wèn)題。假設領(lǐng)導者之間不存在信息的交互,提出基于快速終端滑模的控制算法,該算法驅使跟隨者的運動(dòng)軌跡在有限時(shí)間收斂到由領(lǐng)導者組成的凸包中。進(jìn)一步,考慮實(shí)際應用中跟隨者狀態(tài)不能在線(xiàn)獲得的情況,提出基于有限時(shí)間觀(guān)測器的包含控制協(xié)議。利用圖論和Lyapunov有限時(shí)間穩定性理論,給出了有限時(shí)間包含控制的充分條件。最后通過(guò)仿真實(shí)例,驗證了算法的有效性。

    Abstract:

    Under the fixed directed topology, this paper studies the finite-time containment control problems of multi-agent systems with multiple static or dynamic leaders. Assuming that there is no information interaction between leaders, a control algorithm based on fast terminal sliding mode is proposed, which drives the followers" motion trajectories to converge to the convex hull composed of leaders in a finite time. Moreover, considering the fact that leader’s velocity can not obtained online in practiced applications, observer based finite-time containment algoriths are given. By using graph theory and Lyapunov stability theory, sufficient conditions of finite-time containment control are derived. Finally, simulation examples are given to illustrate effectiveness of the proposed algorithms.

    參考文獻
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引用本文

張靜怡,苗國英,紀龍.多智能體系統的有限時(shí)間包含控制研究計算機測量與控制[J].,2021,29(2):92-97.

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  • 收稿日期:2020-06-20
  • 最后修改日期:2020-07-15
  • 錄用日期:2020-07-16
  • 在線(xiàn)發(fā)布日期: 2021-02-08
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